本项目提出开展基于机器车爬行扫查的自动化超声TOFD检测技术的研究。在系统了解超声TOFD成像检测相关技术研究现状及其发展趋势的基础上，确定面向大型焊接结构的自动化超声TOFD成像检测总体技术方案，完成爬行机器车的设计开发以及超声TOFD检测信号预处理和近表面缺陷超声TOFD成像检测等关键技术的研究，并基于机器车爬行扫查研发出一套自动化超声TOFD成像检测系统。主要完成内容如下：

　　（1）设计了一套磁吸附式爬行机器车及其辅助机构的机械本体。在采用磁轮吸附的方式，设计了可在垂直壁面稳定爬行的机器车本体。

　　（2）针对设计的机器人机械结构，结合机器人工作环境，对机器人的控制系统硬件和软件部分进行开发。

　　（3）针对传统爬壁机器人存在的重点问题，设计了超声探头夹持装置，分析机器人的抗倾覆性能，提出了利用光电码盘测速从而实时定位小车的方法。

　　本项目的完成，可带来明显的经济与社会效益。项目解决大型储罐设备焊缝TOFD检测自动化的问题，明显提高了检测效率。根据本项目研究内容，项目组已发表论文3篇，实用新型专利1项，其研究成果具有很好的实际应用效果。